Одной из основных тенденций в современной технике является повсеместная роботизация бытовых и производственных процессов. Робототехнические системы на данный момент обладают впечатляющими способностями, начиная с технического зрения, заканчивая распознаванием речи. Но есть множество задач, связанных непосредственно с механикой и конструированием, а также системами, необходимыми для управления движителями робота. В этой небольшой книге представлены задачи построения описывающих динамику системы математических моделей, а также описываются принципы построения регуляторов, которые позволяют привести робота в желаемое состояние. Предварительное математическое моделирование поведения системы позволяет избежать множества ошибок при настройке регулятора и значительно сократить время решения задачи. В свою очередь, правильный выбор управляющего регулятора позволит получить быструю и качественную работу системы. Здесь вы найдете наглядные примеры, которые можно самостоятельно повторить и...
Odnoj iz osnovnykh tendentsij v sovremennoj tekhnike javljaetsja povsemestnaja robotizatsija bytovykh i proizvodstvennykh protsessov. Robototekhnicheskie sistemy na dannyj moment obladajut vpechatljajuschimi sposobnostjami, nachinaja s tekhnicheskogo zrenija, zakanchivaja raspoznavaniem rechi. No est mnozhestvo zadach, svjazannykh neposredstvenno s mekhanikoj i konstruirovaniem, a takzhe sistemami, neobkhodimymi dlja upravlenija dvizhiteljami robota. V etoj nebolshoj knige predstavleny zadachi postroenija opisyvajuschikh dinamiku sistemy matematicheskikh modelej, a takzhe opisyvajutsja printsipy postroenija reguljatorov, kotorye pozvoljajut privesti robota v zhelaemoe sostojanie. Predvaritelnoe matematicheskoe modelirovanie povedenija sistemy pozvoljaet izbezhat mnozhestva oshibok pri nastrojke reguljatora i znachitelno sokratit vremja reshenija zadachi. V svoju ochered, pravilnyj vybor upravljajuschego reguljatora pozvolit poluchit bystruju i kachestvennuju rabotu sistemy. Zdes vy najdete nagljadnye primery, kotorye mozhno samostojatelno povtorit i...
